Sensores de ultrasons
Outro dos equipamentos do robot é un conxunto de sensores de ultrasons, ubicados na periferia da unidade. Estes sensores fan un barrido cónico dunha amplitude duns 15 graos cada un.
Os sensores recollen o "eco" dos ultrasons ó rebotar contra os obstáculos, o que permite ó robot detectar a súa presenza e distancia.
Cando non se produce rebote, interprétase como espazo libre. Nembargantes hai certo tipo de obstáculos que non son detectados debido a súa forma ou a súa orientación con respecto ó robot. Na figura seguinte pódese ver como o triángulo é "invisible" para o robot nesa posición.
